Psi su verovatno prve životinje koje su postale kućni ljubimci. Arheološki nalazi ukazuju da je prva povezanost između ljudi i pasa pre bila funkcionalna, nego emotivna. Ljudi su pripitomljavali pse kako bi ih koristili za lov, zaštitu naselja i druge praktične svrhe. Ova saradnja postepeno je, tokom vekova, evoluirala u blisku emocionalnu vezu.
Drugi kućni ljubimac kojeg su ljudi pripitomili najverovatnije su mačke. I ova veza seže daleko u prošlost, a smatra se da su ljudi najpre držali mačke radi kontrole populacije štetočina, posebno miševa. Ptice, ribe, kunići i druge životinje vremenom su takođe postali deo ljudskih domova.
Različite kulture i civilizacije tokom istorije razvijale su različite odnose sa životinjama. U drevnom Egiptu, na primer, mačke su bile posebno cenjene i smatrane svetim životinjama. Egipat je mesto gde je otkriveno najstarije groblje kućnih ljubimaca na svetu. Procenjuje se da je nastalo pre više od 2.000 godina i u njemu su nađeni ostaci mačaka, pasa i majmuna koji su bili okićeni školjkama, staklom i ukrasnim kuglicama. To ukazuje na visok status koji su uživali u egipatskom društvu.
U modernom društvu, kućni ljubimci su postali neizostavan deo mnogih domaćinstava i često se smatraju članovima porodice. Samo u SAD, kako se smatra, ima blizu 80 miliona vlasničkih pasa i oko 60 milona mačaka. Ovaj broj iz godine u godinu raste. Veza između ljudi i njihovih ljubimaca ima duboke emocionalne, socijalne i često terapeutske aspekte. Pokazalo se da kućni ljubimci pomažu u socijalizaciji ljudi, održavaju ih aktivnim i često popravljaju raspoloženje svojih vlasnika. Reč je, dakle, o vezi od koje obe strane imaju koristi.
